SWARM
隐式虚拟领导者：多机器人编队的去中心化纯视觉相对位姿估计
Shiyuan Yang, Zelin Wang, Zhijia Tao, Yilin Wang, Zhengyu Hou, Xiaosong Kong, Borong Zhang, Yip Fun Yeung, Yuankai Luo, Sharon Lee, Qingbiao Li
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种基于图神经网络的完全去中心化纯视觉相对位姿估计框架，通过隐式虚拟领导者（IVL）概念避免单点故障和误差传播。该方法仅依赖单目图像和机器人间通信，在仿真和真实场景中实现了具有竞争力的位姿估计精度，并自然泛化到异构机器人平台和不同编队规模。
关键词
decentralizedvision-onlyrelative pose estimationgraph neural networksmulti-robot formationsuncertainty quantification
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