MANIPULATION
AC-VLA：通过组合学习实现鲁棒的分布外动作执行
Xiaojiang Peng, Kai Peng, Jie Lu, Zheng Lian, Zitong YU, Xiaobo Wang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出AC-VLA框架，通过组合学习模块和状态条件非对称掩码策略，解决视觉-语言-动作模型在分布外场景下的轨迹过拟合和感知捷径问题。该方法无需修改模型架构，即可增强机器人操作任务中的组合泛化能力。
关键词
compositional learningout-of-distribution generalizationvision-language-actionrobotic manipulationtrajectory overfitting
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