MANIPULATION
数据与学习在接触密集型操作中的关键作用
Oliver Hausdörfer, Linus Schwarz, Gabor Marko, Christian Dietz, Timo Class, Luka Hofer, Jim Yun-Jin Li, Johannes Hechtl, Ralf Römer, Angela P. Schoellig
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种针对接触密集型任务关键阶段进行密集数据收集并结合离线深度强化学习的方法，仅需2-2.5小时自主数据收集即可达到96%的平均成功率。该方法在分布外场景中表现优异，克服了端到端学习在精度任务中的泛化瓶颈。
关键词
contact-rich manipulationdata collectionoffline reinforcement learningprecision tasksgeneralization
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