MANIPULATION
BayesContact：基于视觉触觉提议与仿真推理的不确定姿态估计
Aditya Kamireddypalli, Matias Mattamala, Joao Moura, Russell Buchanan, Sethu Vijayakumar, Subramanian Ramamoorthy
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出BayesContact框架，通过仿真推理融合视觉与触觉信息，实现插孔任务中的高精度姿态估计。该方法利用粒子滤波维护姿态信念，结合深度观测与力/力矩接触证据，并通过信息增益引导主动探测，将插入成功率提升30%。
关键词
visuo-tactilepose estimationsimulation-based inferencepeg-in-hole
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