一种用于快速避障的任务空间滚动时域控制器

摘要

本文提出了一种任务空间滚动时域控制器，通过短时接触一致滚动生成满足内部非穿透约束的终端运动学参考，并仅计算朝向该参考的光滑最小加速度过渡的第一个输入。该方法在保持计算效率的同时，利用膨胀凸几何体进行迭代动力学求解，实现了对动态障碍物和自碰撞的快速反应，避免了全约束轨迹优化的高计算成本。