MANIPULATION
基于管状模型预测控制的机械臂轨迹跟踪控制
Jiang Q, Wang M, Wang D, Wang H
- 发表年份
- 2026
- 期刊
- Scientific reports
摘要
本文提出了一种基于管状模型预测控制（Tube-MPC）的方法，用于实现机械臂的高精度轨迹跟踪。该方法通过引入鲁棒约束，有效处理了系统不确定性和外部扰动，提高了控制系统的稳定性和跟踪性能。
关键词
trajectory trackingmodel predictive controlrobotic manipulators
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