LOCOMOTION
一种用于辅助车辆漂移的模型预测控制框架
Marco Cortese, Antonio Gallina, Matteo Grandin, Giovanni Righetti, Mattia Bruschetta, Basilio Lenzo
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种非线性模型预测控制框架，用于后轮驱动车辆的辅助漂移，通过线控转向和线控驱动接口解耦驾驶员指令与执行器输入，使驾驶员能通过方向盘调节期望侧滑角，同时控制器维持车辆稳定性。高保真仿真表明，即使驾驶员连续改变侧滑参考，该架构也能使用简单的单轨预测模型稳定漂移操作。
关键词
Model Predictive ControlAssisted DriftingVehicle StabilityNonlinear ControlDriver-in-the-loop
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