MANIPULATION
具有不确定关节刚度的电机位置控制柔性关节机器人的自适应控制
Annika Kirner, Grazia Zambella, Igor Kovacevic, Hannes Höppner, Jee-Hwan Ryu, Christian Ott
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
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摘要
本文提出了一种针对柔性关节机器人的自适应控制方法，通过在线更新每个关节的非线性扭矩-变形关系估计，解决了关节刚度不确定性问题。实验结果表明，该方法在非线性刚度特性的柔性关节上有效，并具有对电机位置控制器误差的鲁棒性。
关键词
flexible joint robotsadaptive controljoint stiffness estimationmodel-based controluncertainty
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