MANIPULATION
力反馈永不嫌晚：通过反应式力注入加速VLA后训练
Yi Wang, Wendi Chen, Zimo Wen, Han Xue, Xueqi Li, Wenye Yu, Zhijie Chen, Hao Yang, Jun Lv, Chuan Wen, Cewu Lu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出LIFT框架，通过向预训练的视觉-语言-动作（VLA）策略中注入6D末端力反馈，增强其在接触状态下的反应能力。该方法结合因果力记忆、零初始化交叉注意力和在线DAgger训练，在毛巾折叠、书本插入等任务中比纯视觉方法学习更快、性能更高。
关键词
force feedbackVLA post-trainingreactive controlDAggercontact-rich manipulation
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