MANIPULATION
DiMaS：面向视觉-语言-动作模型的分布匹配引导策略
Pegah Khayatan, Sara Meziane, Jayneel Parekh, Matthieu Cord
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出DiMaS，一种针对流匹配视觉-语言-动作模型的分布匹配引导策略，通过传输表示分布而非沿固定方向移动，有效控制机器人操作行为。实验表明，该方法在两种先进VLA模型上均优于经典线性引导方法，并分析了行为特征在视觉运动设置中的表示结构。
关键词
vision-language-actiondistribution matchingbehavioral controlflow matchingrepresentation steering
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