LOCOMOTION
DRIFT：用于运动规划的漂移与聚合方法
Yining Xing, Zhiyuan Liu, Zehong Ke, Wenhao Yu, Jianqiang Wang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出DRIFT，一种固定深度规划器，通过在紧凑轨迹潜空间中进行单步漂移并结合场景感知的提议聚合来生成最终轨迹。在NAVSIM导航测试中，该方法取得了89.6 PDMS和90.4 EPDMS的高分，并展现出良好的可行驶区域合规性和自我进展。
关键词
motion planningtrajectory generationautonomous drivinglatent spaceaggregation
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