MANIPULATION
超越隐式力：评估显式力-力矩代理在基于Transformer的动作分块中的效果
King Hang Wong, Lingqiao Liu, Feras Dayoub
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文研究了动作分块与Transformer（ACT）在接触丰富操作任务中是否依赖隐式力线索，并提出了去除遥操作跟踪误差的观测中心ACT变体。实验表明，去除隐式力线索会导致力关键阶段严重失败，而简单的关节力矩代理可部分恢复接触感知能力。
关键词
force-torque proxyaction chunkingcontact-rich manipulationtransformersteleoperation
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