MANIPULATION
面向接触丰富机器人操作的表示对齐触觉基础
Ruilin Chen, Jingkai Jia, Tong Yang, Xinyu Zhou, Qiao Sun, Jiangwei Zhong, Shizeng Zhang, Nuo Chen, Bailin He, Wei Li, Wenqiang Zhang
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
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摘要
本文提出了一种轻量级潜在触觉预测器（LTP），通过从中间动作专家特征预测未来触觉嵌入，解决了触觉增强型视觉-语言-动作策略中的表示对齐问题。实验表明，该方法在真实世界的接触丰富操作任务中有效提升了动作-结果对齐性能。
关键词
tactile sensingvision-language-actioncontact-rich manipulationrepresentation alignmentlatent prediction
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