MANIPULATION
灯光，摄像机，故障：当光照鲁棒性使VLA模型对颜色视而不见
Marino Watanabe, Takami Sato, Kentaro Yoshioka
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文揭示了对抗训练中的防御陷阱：简单的数据增强会导致VLA模型将颜色视为噪声，从而丧失颜色感知能力。作者提出了ChromaGuard方法，在保持颜色信息的同时进行对抗训练，在物理机器人平台上实现了97.5%和92.5%的成功率。
关键词
VLA模型光照攻击对抗训练颜色感知机器人操控
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