MANIPULATION
BridgeFlow：基于流匹配的快速鲁棒SE(2)-等变运动规划
Xinzhe Zhou, Xuyang Wang, Xiaoming Duan, Jianping He
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出BridgeFlow框架，通过轻量级任务中心规范化模块实现严格SE(2)-等变运动规划，避免使用复杂等变网络。结合布朗桥先验和上下文感知小批量最优传输，实现高达15倍推理加速和2倍有效轨迹率提升。
关键词
motion planningequivarianceflow matchinggenerative modelrobotics
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