MANIPULATION
具有形状适应、均匀力分布和自锁能力的刚柔混合机器人夹爪
Xi Chen, Yun Wang, Lichao Yang, Haitao Li, Ya Xiong
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出一种新型刚柔混合夹爪，结合低成本膜式气动执行器和3D打印双棘轮机构，实现了形状适应、均匀力分布和无能耗自锁。实验表明，该夹爪最大负载达4200克，力分布更均匀，且每个抓取周期能耗降低50.05%。
关键词
hybrid rigid-soft grippershape adaptationuniform force distributionself-lockingagricultural automation
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