SWARM
多机器人系统曲率约束与恒速分布式同时到达控制
Zhouru Xiao, Yang Lu, Weijia Yao, Min Liu, Yaonan Wang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
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摘要
本文针对具有曲率约束和恒定速度（各机器人可能不同）的多机器人系统，提出了一种基于最大一致性协议的分布式切换控制方法。通过引入虚拟时间变量并融合最优控制与饱和比例控制，驱动每个机器人趋近邻居中的最大虚拟时间，从而在温和条件下实现同时到达。
关键词
simultaneous arrivalcurvature constraintconstant speeddistributed controlDubins pathmulti-robot system
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