MANIPULATION
KineFuse：基于运动感知的触觉融合用于手内遮挡物体姿态跟踪
Chanyoung Ahn, Jaesung Lee, Sungwoo Park, Donghyun Hwang
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出KineFuse方法，利用多指手上的稀疏触觉信号（本体感觉、力/力矩、接触）辅助视觉姿态跟踪器在手指遮挡下进行6D姿态跟踪。实验表明，顺序跟踪能放大架构差异，且所设计的运动感知编码器能学习任务特定的跨模态门控机制，优于其他融合方案。
关键词
6D pose trackinghaptic fusionocclusiondexterous manipulationmulti-fingered hand
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