MANIPULATION
迈向类人物理智能：机器人操作的终身视觉-语言-动作学习
Yao He, Gan Sun, Wenqi Liang, Fazeng Li, Yang Cong
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种名为LifelongVLA的缓存高效终身视觉-语言-动作学习框架，通过双时间尺度LoRA门控模块和缓存高效重放策略，解决了机器人操作中的可塑性-稳定性权衡问题。该框架使机器人能在开放世界中顺序学习新任务，同时保持对旧任务的高精度。
关键词
lifelong learningvision-language-actionrobotic manipulationplasticity-stability trade-offcache-efficient
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