LOCOMOTION
四足机器人在拥挤环境中的敏捷导航学习
Shuyu Wu, Zeyu Liu, Tianbao Zhang, Fanxing Li, Fangyu Sun, Mingkang Xiong, Wei Xi, Wenxian Yu, Danping Zou
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出VOP-Nav系统，结合速度障碍法的几何安全性与端到端学习的敏捷适应性，利用多帧激光雷达数据隐式编码动态约束并预测安全速度区域。在Isaac Gym中的评估表明，该方法在密集人群场景下实现了更高的导航成功率。
关键词
quadruped robotcrowded navigationvelocity obstaclesend-to-end learningLiDAR
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