MANIPULATION
强化学习实现完整草莓采摘过程：障碍分离、摘取与放置
Changyou Miao, Teng Li, Ya Xiong
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种基于强化学习与启发式相位协调的框架，将草莓采摘中的障碍分离、果实摘取和放置建模为顺序决策任务，并采用共享交互感知策略与笛卡尔阻抗控制实现柔顺操作。在仿真和真实实验中分别达到89.7%和82.0%的成功率，验证了零样本模拟到现实迁移的有效性。
关键词
reinforcement learningstrawberry harvestingobstacle separationsim-to-real transferCartesian impedance control
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