LOCOMOTION
AeroAct：面向语言条件四旋翼飞行的以动作为中心的世界-动作模型
Xinhong Zhang, Qiyuan Zhu, Yubo Huang, Haolin Chen, Runqing Wang, Yuhao Mo, Zhongxin Chen, Yu Hu, Xinjiang Wang, Jian Sun, Gang Wang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出AeroAct，一种用于四旋翼导航的以动作为中心的世界-动作模型（WAM），它利用预训练的视频扩散Transformer从第一人称视觉历史、本体感知和语言中预测局部轨迹-动作块。该模型在训练时使用未来第一人称帧作为密集后果监督，在部署时直接解码动作，无需生成未来视频。
关键词
quadrotorlanguage-conditionedworld-action modelnavigationvideo diffusion
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