SWARM
从非刚性到刚性：在有限感知下安全获取刚性通信图
Saharsh, Vedhas Talnikar, Pushpak Jagtap
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种在有限感知范围内实现多机器人系统刚性通信图的方法，无需初始刚性图即可保证无碰撞和异构非线性系统的刚性。通过分布式二次优化控制器，基于层次化二阶一致性实现领导者-跟随者架构下的刚性获取，并在仿真和硬件实验中验证了其可靠性。
关键词
rigid graphmulti-robotformation controllimited sensingdistributed optimization
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