LEARNING
面向模型不确定性下极限操控车辆稳定性的扩散残差模型预测转向控制
Bongsob Song
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出一种扩散残差模型预测控制方法，通过学习模型不确定性来动态调整参考轨迹和约束边界，从而在极限操控条件下实现车辆稳定。该方法通过离线生成查找表，在线仅需单次查表即可在100Hz频率下运行，在7自由度模型和CarMaker联合仿真中验证了有效性。
关键词
diffusion modelmodel predictive controlvehicle stabilizationmodel uncertaintyautonomous driving
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