LOCOMOTION
基于可部署情境触发协方差调度的水下航位推算
Akshay Naik, Ramavarapu S. Sreenivas, Dustin Nottage, Ahmet Soylemezoglu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种情境触发的自适应鲁棒扩展卡尔曼滤波器，用于水下机器人的航位推算。通过离线校准的触发器和噪声矩阵，该方法在保持状态估计连续性的同时，根据运动情境动态调整滤波器参数，在实测中相比固定参数方法降低了定位误差。
关键词
underwater dead reckoningextended Kalman filtercovariance schedulingBlueROV2situation-triggered
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