SWARM
捕获、掩护或中和：基于交战意识的追逃博弈
Ananya Acharya, Trenton Goyette, Masoud Ataei, Adrian Stoica, Vikas Dhiman, Mohammad Javad Khojasteh
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种用于多智能体对抗环境的分层控制架构，将战略任务规划与严格的安全保障解耦。通过零和滚动时域博弈和离散时间控制障碍函数，系统能够自适应地切换追逃、防御和区域拒止等战术行为。
关键词
pursuit-evasionMPCCBFmulti-agenthierarchical control
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