SWARM
具有耦合安全约束的网联自动驾驶车辆分散模型预测控制
Philip Schultheis, Kimia Chavoshi, John Lygeros
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
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摘要
本文针对无车道高速公路上的网联自动驾驶车辆，提出了一种基于分散模型预测控制（DMPC）的协调方法，通过缓冲Voronoi单元将非凸安全约束转化为凸约束。仿真结果表明，该方法在保证安全性和效率的同时显著提升了可扩展性，且最优策略取决于安全、性能与计算效率的权衡。
关键词
decentralized MPCconnected vehiclessafety constraintslane-free highwaysVoronoi cells
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