LOCOMOTION
无人质心水面航行器路径跟踪的智能控制
Gabriel da Silva Lima, Tomi Westerlund, Wallace Moreira Bessa
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文针对动态变化质量分布的水面航行器控制问题，提出了一种基于李雅普诺夫的非线性控制方案，利用人工神经网络估计未建模动态和外部扰动，通过推力与滑动质量位置实现路径跟踪。仿真结果表明该控制器能以最小误差引导航行器沿期望路径行驶。
关键词
path-followingmass-centric controlunmanned surface vehicleLyapunov-based controlartificial neural networks
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