MANIPULATION
面向复杂装配动作理解的组合上下文微调视觉语言模型
Hao Zheng, Jinyi Huang, Tiantian Zheng, Xun Xu, Tuka Alhanai
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
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- 开放获取
摘要
该论文提出了一种组合上下文微调方法，将装配动作分解为语义元素（动词、物体、工具），并通过模板问答对微调视觉语言模型以识别每个动作元素。同时，采用分层交替训练方法减少跨任务干扰，在有限数据下实现高效的多任务学习。
关键词
vision-language modelassembly action understandingfine-tuninghuman-robot collaborationmulti-task learning
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