MANIPULATION
更多结构，而非更多容量：用于视觉运动模仿学习的以对象为中心的表示
Yi Li, Alexandre Chapin, Liming Chen, Jan Peters, Alap Kshirsagar
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文研究了在机器人操作任务中，使用以对象为中心的槽位表示（如SPOT）相比全局场景嵌入或密集补丁网格的优势。实验表明，冻结的SPOT表示在PickCube任务上比DINO全局特征基线提高了22.4%的成功率，且增加空间接地后性能接近3D oracle上限。
关键词
object-centric representationimitation learningvisuomotor policyslot attentionrobotic manipulation
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