MANIPULATION
动作图策略：通过像素分类学习三维闭环操作
Haojie Huang, Zhang Ye, Linfeng Zhao, Boce Hu, Mingxi Jia, Yu Qi, Ahmed Agha, Dian Wang, Robert Platt, Robin Walters
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出动作图策略（AMP），将三维闭环操作策略学习转化为图像空间中的分类问题，通过将三维动作投影到相机图像平面并将每个像素位置视为离散类别，有效控制了动作表示的维度并保留了多模态性。该方法能够以毫米级精度预测高维动作，且无需复杂的噪声调度和迭代去噪过程。
关键词
3D manipulationclosed-looppixel classificationaction representationrobot learning
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