D-SafeMPC：基于扩散驱动的安全模型预测控制与离散时间控制障碍函数

摘要

本文提出D-SafeMPC方法，通过将控制障碍函数和控制李雅普诺夫函数融入扩散模型的逆向扩散过程，并采用迭代投影方案，解决了扩散模型在机器人规划中无法保证安全性和动力学约束的问题。在Franka机械臂上的仿真和实物实验表明，该方法在安全性、任务成功率和规划效率上均优于现有基线。