MANIPULATION
穿上外套：基于可微布料模拟的双臂机器人辅助穿衣
Yiming Liu, Lijun Han, Hesheng Wang
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种结合实时可微布料模拟的机器人穿衣控制算法，通过显式迭代和高阶扰动提高计算效率与稳定性。该算法利用仿真解决接触约束下的衣物状态，并采用多阶段控制策略实现外套穿衣辅助，同时引入局部模型和优化求解器提升实时性能。
关键词
robot-assisted dressingdifferentiable simulationdual-arm manipulationcontact constraintsmulti-phase control
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