MANIPULATION
SegDiff：用于一致且自适应机器人操作的分段轨迹扩散
Haidong Cao, Wenjun Cao, Quanhao Li, Sicheng Xie, Zhiying Du, Jiaqi Leng, Zuxuan Wu, Yu-Gang Jiang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
SegDiff是一种闭环视觉运动策略，它将演示分解为关键姿态之间的运动段，并学习从当前状态到下一个关键姿态的连续轨迹预测，从而实现长时域预测与实时优化。通过动态时间集成机制，该策略能有效应对动态环境并缓解多模态采样带来的不连续性，在机器人操作任务上显著优于现有方法。
关键词
imitation learningdiffusion modelrobot manipulationtrajectory predictionkeypose
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