LEARNING
PAKE：基于部分运动学嵌入的全身移动操作学习
Zhengmao He, Moonkyu Jung, Hyeongjun Kim, Jiseong Lee, Hui Zhang, Jemin Hwangbo, Jie Song
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种新的全身控制框架，通过将复杂的移动操作问题分解为部分参考运动生成和低级模仿控制，有效解决了高精度控制和高维动作空间挑战。实验表明，该方法在四足机器人上显著优于现有技术，在跟踪精度和可行工作空间覆盖方面表现突出。
关键词
loco-manipulationwhole-body controlkinematic normalizing flowquadrupedal robotimitation learning
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