MANIPULATION
Pix2Act: 具有等变增强的图像空间操作策略
Haojie Huang, Linfeng Zhao, Haotian Liu, Zhang Ye, Si-Yuan Huang, Mingxi Jia, Boce Hu, Fangzhou Lin, Yu Qi, Dian Wang, Robin Walters, Robert Platt
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出Pix2Act，一种通过生成连续图像空间关键点轨迹并利用三角测量恢复末端执行器姿态的模仿学习方法，将高维3D控制简化为2D预测问题。该方法通过等变变换联合旋转相机图像及其动作，扩大了数据分布支持并学习了不变动作结构，从而提升了泛化能力和性能。
关键词
imitation learningimage-space actionsequivariant augmentationmanipulation policiestriangulation
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