LOCOMOTION
停下决策：面向无地图四足巡检的延迟感知本体导航原语
Hanting Suo, Haonan Yan, Liang Wang, Aiguo Song
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文针对计算受限的四足机器人在导航循环中因延迟导致的检测失败问题，提出了一种基于本体感知的“爬升-稳定”节奏策略，通过逻辑剂量-响应模型量化失败概率，并在实际部署中验证了该方法能有效消除过冲。该方法完全基于机载传感器，无需地图或学习，为低速导航提供了鲁棒的解决方案。
关键词
quadrupednavigationlatency-awareproprioceptiveinspection
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