MANIPULATION
CR-Solver：面向腱驱动连续机器人的GPU加速运动学求解器
Heqing Yang, Yang Yi, Linqing Zhong, Linjiang Huang, Si Liu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出CR-Solver，一种基于GPU加速的两阶段优化求解器，用于腱驱动连续机器人的运动生成。该方法在纯Python实现中实现了毫米级精度和95%以上的成功率，显著快于传统CPU求解器。
关键词
continuum robotGPU accelerationkinematics solvermotion planningtendon-driven
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