SWARM
从草图先验到轨迹：面向任务的室内无人机集群协调导航框架
Xinhang Xu, Ruiyang Liu, Haotian Jin, Yi Wang, Hongming Shen, Jianping Li, Lihua Xie
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
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摘要
该论文提出了一种利用草图先验（如平面图、CAD布局）进行多无人机室内任务导向协调导航的框架。通过拓扑对齐和在线观测融合构建任务导向的可遍历性表示，并开发了2D引导路径规划与3D轨迹优化的分层协调导航方法。
关键词
UAV swarmcoordinated navigationsketch-map priormission-orientedindoor
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