MANIPULATION
迈向人类级灵巧遥操作
Puhao Li, Zeyuan Chen, Yingying Wu, Pengkun Wei, Yuyang Li, Tianyu Wang, Jiaxiao Shi, Mingrui Yu, Baoxiong Jia, Song-chun Zhu, Tengyu Liu, Siyuan Huang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出TeleDexter系统，通过手-物协同跟踪控制器将操作者意图映射为学习到的低级接触执行，实现类人灵巧操作。该系统仅需单阶段强化学习，结合随机动作掩码和域随机化，可零样本迁移至真实机器人，在七项挑战性任务中验证了有效性。
关键词
dexterous teleoperationhand-object co-trackingreinforcement learningcontact executionzero-shot transfer
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