MANIPULATION
像机器人一样看：面向视觉-语言-动作模型的机器人中心点图
Byungkun Lee, Dongyoon Hwang, Dongjin Kim, Hojoon Lee, Minho Park, Jaegul Choo
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出机器人中心点图，将场景点的3D坐标存储在图像像素中，以解决视觉-语言-动作模型中相机视角与机器人动作坐标框架不匹配的问题。实验表明，该方法在固定和变化视角下均能提升模型性能，尤其在未见过的相机位置下优势显著。
关键词
vision-language-actionrobot-centric pointmaps3D coordinate frameviewpoint generalizationVLA models
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