LOCOMOTION
基于高阶空间杜宾斯飞机参考平滑与低阶几何跟踪的四旋翼飞行器控制
Mogens Plessen
- 发表年份
- 2026
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- 开放获取
摘要
本文提出了一种四旋翼飞行器控制方法，包含高阶参考平滑和低阶参考跟踪两个步骤。高阶步骤利用杜宾斯飞机模型降低维度与计算复杂度，低阶步骤基于完整四旋翼模型实现几何跟踪，适用于受横向约束的路径跟踪任务。
关键词
quadrotor controlDubins airplanereference smoothinggeometric trackingspatial planning
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