LOCOMOTION
AutoPath：学习可迁移的、以目标为条件的随机路径先验，用于无需人类演示的安全导航
Ziyang Zhang, Boyang Zhou, Zesong Yang, Haocheng Peng, Zeming Gai, Xiao Liang, Yujun Shen, Danping Zou, Ruizhen Hu, Hujun Bao, Zhaopeng Cui
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种可迁移的、以目标为条件的随机路径先验学习方法，通过结构化采样生成多条可行路径，实现无人类演示的实时安全导航。该方法采用目标对齐的规范状态表示和几何感知的极坐标动作流形，结合风险敏感效用塑造，在密集静态环境中验证了有效性。
关键词
navigationpath planninggoal-conditionedstochastic priorsafety
相关论文
LOCOMOTION
开放获取📊 3,141 引用
Trust Region Policy Optimization
John Schulman, Sergey Levine, Philipp Moritz 等 5 位作者
2015
LOCOMOTION
📊 2,724 引用
Legged Robots That Balance
Marc H. Raibert, Ernest R. Tello
1986
LOCOMOTION
📊 2,658 引用
Being there: putting brain, body, and world together again
1997
LOCOMOTION
📊 2,305 引用
Small-scale soft-bodied robot with multimodal locomotion
Wenqi Hu, Guo Zhan Lum, Massimo Mastrangeli 等 4 位作者
2018