LOCOMOTION
通过足部驱动地形操纵实现流变斜坡上的稳健双足运动
Deniz Kerimoglu, Junnosuke Kamohara, Jiyeon Maeng, Ziwon Yoon, Seth Hutchinson, Ye Zhao, Daniel I. Goldman
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文研究了通过控制地形响应来改善双足机器人在颗粒斜坡上的运动性能，系统分析了不同间距的履齿对地形屈服和阻力的影响。研究发现，适中的履齿间距能优化力分布，维持基底应力接近临界状态，从而提升运动稳定性。
关键词
bipedal locomotiongranular slopesterradynamicscleated feetterrain manipulation
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