MANIPULATION
混合帧策略：用于双臂移动操作的多帧动作去噪
Dian Wang, Jisang Park, Xiaomeng Xu, Han Zhang, Shuran Song, Jeannette Bohg
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出混合帧策略（MoF），一种在多个坐标帧间同步进行动作去噪的扩散策略。MoF通过维护单一规范扩散状态，将其重表达为多个任务相关帧，应用帧专用去噪器，并融合噪声预测，从而在双臂移动操作任务中优于单一帧选择。
关键词
diffusion policybimanual manipulationaction denoisingmulti-framemobile manipulation
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