MANIPULATION
通过强化学习和机械设计中的先验实现鲁棒的灵巧手内操作
Yifei Chen, Shihan Lu, Ed Colgate, Kevin Lynch
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出两种互补的物理先验（全局抓取质量先验和局部接触几何先验），用于提升强化学习训练的手内滚动操作的鲁棒性。实验表明，这些先验显著提高了旋转效率、抓取稳定性和抗干扰能力。
关键词
in-hand manipulationreinforcement learninggrasp qualitycontact geometryrobustness
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