MANIPULATION
减少时间冗余以实现高效的视觉-语言-动作推理
Yuzhou Wu, Yuxin Zheng, Muchun Niu, Yishan Yang, Tianhao Liu, hanwen kang, Jiajian Jing, Linfeng Zhang, Chuan Wen
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文针对视觉-语言-动作模型的高推理延迟问题，提出了一种系统级加速策略，通过增量更新动态区域视觉编码和压缩扩散采样步骤，实现了超过两倍的加速。在多个机器人操作基准上，该方法在保持高性能的同时，成功率高达98%。
关键词
temporal redundancyVLA modeldiffusion policyreal-time inferencerobotic manipulation
相关论文
MANIPULATION
📊 7,533 引用
Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots
Oussama Khatib
1986
MANIPULATION
📊 6,720 引用
A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation
Richard M. Murray, Zexiang Li, Shankar Sastry
2017
MANIPULATION
📊 3,821 引用
Robot dynamics and control
Mark W. Spong
1989
MANIPULATION
📊 3,499 引用
A tutorial on visual servo control
Seth Hutchinson, Gregory D. Hager, Peter Corke
1996