SWARM
基于模型的扩散最优控制用于多机器人运动规划
Zhilin He, Yorai Shaoul, Jiaoyang Li
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出了一种名为MDOC的模型驱动扩散规划器，无需依赖演示数据即可高效生成动态可行轨迹。通过结合已知动力学模型与控制障碍函数约束投影，该方法在冲突搜索框架下自然扩展到多机器人规划场景，显著优于现有方法。
关键词
multi-robotmotion planningdiffusion modeloptimal controlcontrol barrier function
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