LEARNING
注意差距：LeWorldModel中分层规划的承诺与陷阱
Niccolò Caselli, Salvatore Lo Sardo, Francesco Massafra, Ippokratis Pantelidis, Samuele Punzo, Sathya Kamesh Bhethanabhotla
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文探讨了在LeWorldModel中引入时间层次结构对长时域目标条件控制的影响，发现层次结构并非自动提升性能，短时域下最佳配置使用单步高层规划，而长时域下高层子目标生成成为主要瓶颈。通过约束搜索和适当的子目标执行时序，层次规划在中等和最长时域上分别比平面LeWM提升11.3和14.7个百分点。
关键词
hierarchical planninglong-horizon controllatent subgoalsLeWorldModelgoal-conditioned control
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