LOCOMOTION
实例增强语义地图用于视觉语言导航
Jiho Hong, Eunae Kang, Sanghyun Kim, Young-Sik Shin
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出实例增强语义地图框架，通过开放词汇全景分割构建包含实例级2.5D信息的语义地图，并利用大语言模型进行鲁棒的查询处理和目标选择，解决了现有系统缺乏实例细节和用户查询鲁棒性的问题。该方法在复杂室内环境中实现了更可靠的导航。
关键词
Visual Language NavigationSemantic MapsLarge Language ModelsInstance-Level MappingOpen-Vocabulary Segmentation
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